Le moteur de calcul

Le logiciel est actuellement disponible sur le dépôt Github des Laumios. Il s'agit d'un script python basé sur OpenCV pour la reconnaissance de formes. Pour lancer le script, il suffit de lancer le script pupitre.py en tapant dans le terminal la ligne de commande suivante :

python pupitre.py <webcam id>

Le webcam id n'est pas nécessaire, sauf si plusieurs webcams sont branchées et reconnues par le PC utilisé. La valeur par défaut est 0.

A chaque pas de temps, les cercles de couleur sont identifiés et traités par le script. Chaque cercle est défini par son centre et sa taille sur l'image traitée, la couleur est enregistrée en HSV (Teinte - Saturation - Valeur).

Les Laumios sont aussi considérés par le script. Ceux-ci sont placés virtuellement sur une carte adimensionnée (les valeurs des cordonnées x et y sont comprises entre 0 et 1), qui est mise en correspondance avec l'image renvoyée par la webcam.

A chaque point de couleur identifié est associé un profil de décroissance en fonction de la distance à ce point. Ce profil de décroissance s'applique à la composante Valeur de la couleur (variation entre noir à 0% et couleur pleine à 100%), mais aussi à la composante Saturation (variation entre une couleur "terne" à 0% et une couleru vive à 100%). La teinte est considérée comme une valeur d'angle (comprise entre 0% et 100% d'un tour complet).

Pour effectuer le mélange de couleurs sur un Laumio, tous les points de couleur sont appelés pour calculer au centre du Laumio considéré les valeurs HSV, considérant le profil de décroisance. Toutes les composantes Valeur sont sommées (et bornées entre 0 et 1). Pour les composantes Teinte et Saturation, il s'agit d'une somme vectorielle, la Saturation étant l'amplitude et la Teinte étant l'angle.

Le script de configuration

Ce qui n'a pas été dit précédemment, c'est que le moteur de calcul fait aussi tourner un petit serveur UDP qui le rend confgurable par un système local extérieur. Le script control_pupitre.py remplit cette fonction et se lance simplement avec la ligne de commande suivante :

python control_pupitre.py

Le script demande alors à l'utilisateur les modifications à adopter pour un Laumio à choisir. Chaque Laumio représenté dans le script est configurable sur les paramètres suivants :

• Taper "1" to set position for the Laumio. The coordinates x and y are floats between 0 and 1, they represent the relative position of the Laumio on the webcam screen. the origin is set on the upper left corner.
• Taper "2" pour forcer le Laumio à une couleur RGB fixe
• Taper "3" pour libérer la couleur forcée
• Taper "4" pour donner l'IP du vrai Laumio correspondant
• Taper "q" pour quitter le script

Le script est suffisamment souple pour utiliser un fichier de configuration via la ligne de commande suivante :

python control_pupitre.py < <configuration file>

Le contenu d'un fichier de configuration est par exemple le suivant (qui place le Laumio n'°1 au centre de la carte et le fixe à la couleur verte) :

1
1
0.5
0.5
2
1
0
255
0
q

Le résultat à l'écran